Παρουσίαση/Προβολή

(ECE348) -  Γεώργιος Φραγκούλης

Περιγραφή Μαθήματος

Εισαγωγή στη Ρομποτική (Ιστορική Αναδρομή, Σύγχρονη και Μελλοντική Τεχνολογία). Δομή και ταξινόμηση των Ρομπότ. Tα συστατικά στοιχεία των ρομπότ, η μετακίνηση, ο χειρισμός, οι αισθητήρες, ο έλεγχος, οι αρχιτεκτονικές ελέγχου, η αναπαράσταση, η συμπεριφορά, μετακίνηση και πλοήγηση, η ρομποτική συνόλου, η μάθηση, καθώς και το μέλλον και οι ηθικές προεκτάσεις της Ρομποτικής. Κινηματική (Ορθή και Αναστροφή) Ανάλυση Ρομποτικού Βραχίονα. Σχεδιασμός Τροχιάς Ρομποτικού Βραχίονα. Στατική Ανάλυση Ρομπότ (Jacobian Μήτρες και Μετασχηματισμοί Δυνάμεων και Ροπών). Δυναμική Ανάλυση Ρομπότ (Μοντέλα Newton-Euler και Lagrange). Βασικές Τεχνικές Ελέγχου Ρομπότ (PID, Αποκεντρωμένος Έλεγχος).

Προσομοίωση σε Matlab & Simulink.

 

Στο πρακτικό μέρος, θα εφαρμόσουμε σχήματα αλληλεπίδρασης ενός ρομπότ σε διαφορετικά περιβάλλοντα (εκπαίδευση και οικιακή χρήση) χρησιμοποιώντας προσομοιώσεις και πραγματικά ρομπότ - Ρομποτικούς βραχίονες.

 

Διδασκαλία με διαλέξεις-παρουσιάσεις και παραδείγματα στον Η/Υ

Μέθοδος Εξέτασης : Προσωπική εργασία(project) - Εργαστήριο(Lego programming) - Εβδομαδιαίες Ασκήσεις.

Ημερομηνία δημιουργίας

Τετάρτη 25 Σεπτεμβρίου 2019